一、40Pin接口
| 引脚定义 | 接线定义 | 引脚定义 | 接线定义 |
|---|---|---|---|
| 3.3V | 5V | ||
| SDA.2 | 5V | 5V 红色（香橙派电源） | |
| SCL.2 | GND | GND 黑色（香橙派地线） | |
| PWM15 | TXD.2 | RX1红色（香橙派串口发送） | |
| GND | RXD.2 | TX1黑色（香橙派串口接收） | |
| GPIO3_C6 | GPIO3_C7 | ||
| GPIO4_A0 | D/C 黑色（液晶屏命令/数据切换） | GND | |
| TXD.7 | RES 红色（液晶屏复位） | RXD.7 | |
| 3.3V | VCC 白色（液晶屏电源） | GPIO4_A1 | |
| SPI3_MOSI | MOSI 金黄色（液晶屏数据） | GND | |
| SPI3_MISO | NC 不接 | TXD.9 | |
| SPI3_CLK | CLK 绿色（液晶屏时钟） | SPI3_CS0 | |
| GND | GND 蓝色（液晶屏地线） | SPI3_CS1 | |
| SDA.3 | SCL.3 | ||
| RXD.9 | RX 黑色（雷达数据） | GND | |
| GPIO3_D4 | CTL 红色（雷达控制） | PWM11 | |
| GPIO3_D7 | GND | ||
| GPIO3_D0 | GPIO3_D5 | ||
| GPIO3_D3 | GPIO3_D2 | ||
| GND | GPIO3_D1 |
二、控制板接口
左侧的SP、HP、MC分别代表扬声器、耳机、离线语音芯片的麦克风接口；
右侧的5V GND RX1 TX1是香橙派的供电和串口通信接口；
下侧的接口1：5V RX0 TX0 GND，离线语音的烧录接口，点击烧录按钮之后，再接入5V或者重启5V开始烧录（烧录时5V可不接，由电池提供）；
下侧的接口2：- 5V，雷达电源，这里的负极不是直接和GND连通的，需要通过STM32的PB4引脚控制MOS管接通或者断开；
下侧的接口3：G VB，电池输入，连接电池板上的接口；
下侧的接口4：3V3 IO CLK GND，STM32的烧录接口，可以直接烧录，不用断电重启（烧录时3.3V可不接，由电池提供）。
三、激光雷达接口
如果电机朝下，从左到右依次是红线、黑线、金黄线、绿线
| 引脚定义 | 功能描述 |
|---|---|
| 5V | 红线，5V电源 |
| TX | 黑线，雷达串口数据线 |
| GND | 金黄线，地线 |
| CTL | 绿线，雷达转速控制，电压或PWM越高转速越快 |