一、接口线序
1.40Pin接口
| 引脚定义 | 接线定义 | 引脚定义 | 接线定义 |
|---|---|---|---|
| 3.3V | 5V | ||
| SDA.2 | 5V | 5V 红色（香橙派电源） | |
| SCL.2 | GND | GND 黑色（香橙派地线） | |
| PWM15 | TXD.2 | RX1红色（香橙派串口发送） | |
| GND | RXD.2 | TX1黑色（香橙派串口接收） | |
| GPIO3_C6 | GPIO3_C7 | ||
| GPIO4_A0 | D/C 黑色（液晶屏命令/数据切换） | GND | |
| TXD.7 | RES 红色（液晶屏复位） | RXD.7 | |
| 3.3V | VCC 白色（液晶屏电源） | GPIO4_A1 | |
| SPI3_MOSI | MOSI 金黄色（液晶屏数据） | GND | |
| SPI3_MISO | NC 不接 | TXD.9 | |
| SPI3_CLK | CLK 绿色（液晶屏时钟） | SPI3_CS0 | |
| GND | GND 蓝色（液晶屏地线） | SPI3_CS1 | |
| SDA.3 | SCL.3 | ||
| RXD.9 | RX 黑色（雷达数据） | GND | |
| GPIO3_D4 | CTL 绿色（雷达控制，M1C1雷达此线无效） | PWM11 | |
| GPIO3_D7 | GND | ||
| GPIO3_D0 | GPIO3_D5 | ||
| GPIO3_D3 | GPIO3_D2 | ||
| GND | GPIO3_D1 |
2.控制板接口
如上图，左侧的SP、HP、MC分别代表扬声器、耳机、离线语音芯片的麦克风接口；
右侧的5V GND RX1 TX1是香橙派的供电和串口通信接口；
下侧的接口1：5V RX0 TX0 GND，离线语音的烧录接口，点击烧录按钮之后，再接入5V或者重启5V开始烧录（烧录时5V可不接，由电池提供）；
下侧的接口2：- 5V，雷达电源，这里的负极不是直接和GND连通的，需要通过STM32的PB4引脚控制MOS管接通或者断开；
下侧的接口3：G VB，电池输入，连接电池板上的接口；
下侧的接口4：3V3 IO CLK GND，STM32的烧录接口，可以直接烧录，不用断电重启（烧录时3.3V可不接，由电池提供）。
3.激光雷达接口
如果电机朝下，从左到右依次是红线、黑线、金黄线、绿线
| 引脚定义 | 功能描述 |
|---|---|
| 5V | 红线，5V电源 |
| TX | 黑线，雷达串口数据线 |
| GND | 金黄线，地线 |
| CTL | 绿线，雷达转速控制，电压或PWM越高转速越快（对于M1C1雷达来说此线无效或是RX） |
二、下壳组装
以下为v1.0外壳组装步骤，v1.1的屏幕和摄像头固定方式略有不同，根据v1.1实际情况组装
1.先给下壳安装螺母（下壳12颗螺母，12颗螺丝）
2.准备好电机轮子（2套电机+轮子+ZH1.5 6P线）
3.将电机轮子安装在底盘上，加上电机固定件，拧紧螺丝
4.安装万向轮，用万向轮自带的螺丝拧紧
5.在底盘驱动板背面焊接缺失的XR2981电源芯片（加热台焊接）
6.背面焊接开关和指示灯（烙铁焊接）
7.正面依次焊接CI-03T离线语音芯片，3个1.25mm 2P插座，2个1.5mm 6P插座，2个XH254 2P插座，1个XH254 4P插座（烙铁焊接）
8.背面安装两个弹簧探针，用套筒拧紧防松螺母
9.将底盘驱动板安装在底盘上，并且接好电机线
10.将喇叭的胶布撕下，粘贴在底盘前部
11.将电池座盒和XH254插座焊接到电池板上（加热台和烙铁焊接）
12.将电池安装在电池座里
13.将电池板固定在底盘上，用螺丝拧紧
14.先将32GB EMMC安装在香橙派上，将散热片粘贴到CPU上，用四颗5mm长度自攻螺丝固定开发板，用两颗10mm长度自攻螺丝固定风扇，并连接风扇接线
14.根据如下线序制作耳机线，先剪掉左声道的接头，只焊接右声道（红线）和地线（黑线），然后安装好耳机头外壳
15.将耳机头插在开发板上，注意从左侧缝隙顺出喇叭线，耳机线分别连接到SP，HP接口上，用三颗螺丝固定好开发板
16.连接好咪头麦克风，USB麦克风模块，开发板电源线，电池连接线
至此，下壳组装完成
三、上壳组装
1.在上壳安装好12颗螺母（要用12颗螺丝）
2.在屏幕上焊接屏幕接线，并且在FPC上粘贴黑色胶布防止漏光
3.安装屏幕
4.在USB连接板上焊接USB接口和1mm插座（加热台+烙铁焊接）
5.将广角镜头替换到USB模组上，并且光线传感器的两个引脚短接（烙铁焊接）
6.用10cm长度线将USB连接板和相机模组连接好，安装在上壳上，注意这里用10cm长度线应该就足够
7.用4颗螺丝固定好屏幕支架（注意用小螺丝刀）
8.制作如下线序的雷达转接线
9.将转接线安装在雷达上
10.将雷达安装在上壳上，加上3个垫片，用3个螺丝固定
11.将USB线，雷达电源线，雷达信号线，屏幕线连接到底盘上
12.整理好接线，扣上外壳，注意内部线不要在左侧漏出影响美观，扣不住不要使劲压，防止外壳变形，扣好后用底部5颗螺丝固定
至此，全部组装完成
四、烧录工具
STM32烧录器、USB串口模块、小螺丝刀、4根杜邦线装
